Ve spisech římských právníků nenajdeme zvláštní výklady o právních úkonech. Jejich systematické zpracování provedla a německá pandektistika. Římané v důsledku svého praktického a kazuistického přístupu nevypracovali abstraktní teoretický pojem právního úkonu, ale v jejich řešeních konkrétních případů nacházíme právě ty prvky a problémy, které pandektisté dovedli na teoretickou úroveň. K teorii právních úkonů proto patří i formulace závěrů, principů a tendencí. Hlavní zásadou je zásada autonomie vůle. Ta označuje prostor, ve kterém je lidem právem vymezena možnost pro uspokojování jejich potřeb. Soukromá autonomie vyjadřuje základní princip celého práva, protoe říká, že oblast, která není veřejná, poskytuje subjektům práva svobodnou volbu jejich konání. Jednání lidí je v podstatě projev jejich vědomí a vůle, kterou se realizují v životě. řádný právní řád nemůže uspokojovat lidské potřeby podle veobecných pravidel a každý musí lidem poskytnout prostor pro samostatné rozhodování.
Římané vymezili tento prostor velmi široce, prakticky omezený jen cenzorským dozorem nad mravy (mos maiorum, nota censoria) a prétorem (boni mores, bona fides, bonum et aequum) a teprve od principátu začínají být zásady dozoru a intervence státu silnější a širší. Nejsilnější ingerence státu existovala v době dominátu, jen Justinián ji na přechodnou dobu oslabil.