Tato kapitola se zabývá úlohami, kdy není možné těleso nahradit jedním hmotným bodem, především při otáčení tělesa.
Těžiště soustavy hmotných bodů a tělesa
Při hodu nějakým složitějším tělesem, například nožem nebo sekerou, nelze pohyb tělesa popsat jako pohyb hmotného bodu. Pro cíl hodu je pak důležité, jestli byl zasažen rukojetí nebo ostřím. Při pohybu takového tělesa dochází k jeho rotaci a každý bod tělesa se pohybuje po jiné dráze jinou rychlostí. Při sledování pohybu takového tělesa lze nalézt bod, který se pohybuje po parabolické dráze jako při šikmém vrhu. Tento význačný bod nazýváme střed hmotnosti nebo těžiště.